Auteur Topic: Taranis X9D/BF3.4: GAlt sensor klopt niet  (gelezen 349 keer)

Offline DaBit

  • Full Member
  • Vind-ik-leuks
  • -Gegeven: 2
  • -Ontvangen: 24
  • Berichten: 96
Taranis X9D/BF3.4: GAlt sensor klopt niet
« Gepost op: juli 29, 2018, 10:11 »
Toch maar weer een werkende GPS op de quad gemonteerd; zo'n ding heeft me al een keer reuze geholpen met terugvinden van de quad  en het helpt met terugvliegen als de video wegvalt en ik de orientatie in LOS kwijtraak, dus het is mij die 6 gram wel waard.

Ik heb alleen 1 klein probleempje met de telemetrie naar de Taranis: de GAlt sensor klopt niet.

{alt}

De BF Configurator geeft de 'juiste' hoogte weer (zit wel een offset in; zou ~45m ASL moeten zijn. Maar BF berekent volgens mij de offset bij opstarten net zoals bij de barometer), de GAlt sensor varieert wild. Maar wel typisch dat 0,2m 256 is, 0,1m 128, etc. Ergens lijkt het dus mis te gaan met de interpretatie van de data, of BF stuurt verkeerd, of OpenTX interpreteert verkeerd.

Betaflight is 3.4, XSR+ receiver, de Taranis X9D+ heb ik gisteren voorzien van de meeste recente OpenTX (2.2.2RC5), maar dat mocht niet baten. Taranis is ingesteld op metrische units, dus meters voor de GPS hoogte.

Weet iemand hoe ik dit rechtgezet krijg? Een drama is het allemaal niet (ik zie die hoogte toch niet als ik de bril op heb), maar het irriteert dat het niet klopt.

Offline Marijn

  • Sr. Member
  • Vind-ik-leuks
  • -Gegeven: 1
  • -Ontvangen: 39
  • Berichten: 455
Re: Taranis X9D/BF3.4: GAlt sensor klopt niet
« Reactie #1 Gepost op: juli 30, 2018, 13:38 »
Ervaring met hoogte meten en quads heb ik nog niet. Maar een poosje terug heb ik een appje gemaakt voor m'n Samsung S2 telefoon. Toen liep ik er ook tegenaan dat de hoogte ook niet leek te kloppen. Toen heb ik geleerd dat die 'offset' wel degelijk correct bleek te zijn omdat (ruwe) GPS data nog gecorrigeerd moet worden voor geodetische hoogte (http://www.esri.com/news/arcuser/0703/geoid1of3.html). Met name in Europa is deze afwijking groot.
 
Die Alt=-15,8 zou ik me daarom geen zorgen over maken. Maar wat is GAlt? GPS-hoogte of baro-hoogte? Het lijkt me dat Alt altijd groter moet zijn dan GAlt?

Offline DaBit

  • Full Member
  • Vind-ik-leuks
  • -Gegeven: 2
  • -Ontvangen: 24
  • Berichten: 96
Re: Taranis X9D/BF3.4: GAlt sensor klopt niet
« Reactie #2 Gepost op: juli 30, 2018, 20:45 »
Alt is afkomstig van de barometer op de FC. Die word bij armen op 0 gezet, en meet dus de hoogte vanaf het punt waarop de quad gearmd word. Die barometer werkt voor geen meter op een miniquad; de props blazen hun lucht in een kegel weg en je mag raden wat er dan in die kegel zit... Stukje schuim erop heb ik ook al, meer om te voorkomen dat er troep in komt, maar doet niet veel zinnigs.

GAlt is net zoals bijvoorbeeld GSpd afkomstig van de GPS sensor, dus uBlox M8N GPS -> FC met BF3.4 -> FrSky XSR+ receiver met telemetrie -> OpenTX. Hierbij emuleert Betaflight de FrSky GPS sensor.

Dat de absolute hoogte niet klopt geloof ik best (als ik op http://www.ahn.nl/common-nlm/viewer.html kijk dan zou ik 6,4 meter boven zeeniveau moeten zitten), maar enige consistentie tussen het getalletje in de configurator en wat er op het LCD/in de logs van de X9D verschijnt zou wel handig zijn. En als jij een programmeur bent dan gaat er waarschijnlijk ook een belletje rinkelen als 0,1m in de configurator 128 meter op de X9D is en 0,2m in de configurator 256 meter op de x9d  ;)

Ergens lijkt het dus dat BF een dataframe uitstuurt wat niet goed gedecodeerd word door OpenTX. Of BF3.4 dat frame niet goed codeert of OpenTX het niet goed decodeert is dan nog de vraag.  Het schijnt te zijn dat de officiele FrSky GPS sensor alleen hele meters stuurt, zou dus best daarop mis kunnen gaan.

Is het heel belangrijk allemaal? Neu, dat niet. Het is net als de GPS snelheid meer nieuwsgierigheid; ik had het op vakantie best leuk gevonden om te weten hoe hoog de berg/heuvel was waar ik tegenop vloog bijvoorbeeld. Het belangrijkste zijn de coordinaten; als het ding crasht zijn de laatste coordinaten die de X9D binnengekregen heeft toch een knap nauwkeurige indicatie van waar het ding ligt. En ik heb een keer geprobeerd het ding terug te vliegen op geklets van het LuaPilot script, wat lukte. Kan net zoals turtlemode ook ooit handig zijn.

Offline Marijn

  • Sr. Member
  • Vind-ik-leuks
  • -Gegeven: 1
  • -Ontvangen: 39
  • Berichten: 455
Re: Taranis X9D/BF3.4: GAlt sensor klopt niet
« Reactie #3 Gepost op: juli 30, 2018, 22:54 »
Dat die barometer niet goed werkt kon je verwachten idd. Een barometer moet statische druk meten. Dat kan alleen op een plek waar de luchtstroom niet verstoord is. En die is er niet op een miniquad. Bovendien is GPS-hoogte m.i. beter dan baro-hoogte, want een barometer is gevoelig voor temperatuur, vochtigheid, luchtdrukveranderingen etc. en daar heeft GPS-hoogte geen last van.
 
Die GPS-hoogte zou moeten kunnen werken. Die reeks van 128, 256 is opvallend ja. Dat wijst zoals je zelf aangeeft op een misverstand tussen de apparaten. Wel vreemd dat de andere getallen daar geen last van hebben.
 
Hele meters is de norm bij GPS-hoogte. Dat BF hoogte met decimalen geeft is opmerkelijk. Dat kan volgens mij nooit de bedoeling zijn. Heb je het ook echt buiten geprobeerd zonder de configurator er tussen?

Hopelijk weet iemand anders hier meer over.

Offline DaBit

  • Full Member
  • Vind-ik-leuks
  • -Gegeven: 2
  • -Ontvangen: 24
  • Berichten: 96
Re: Taranis X9D/BF3.4: GAlt sensor klopt niet
« Reactie #4 Gepost op: augustus 01, 2018, 10:56 »
Bovendien is GPS-hoogte m.i. beter dan baro-hoogte, want een barometer is gevoelig voor temperatuur, vochtigheid, luchtdrukveranderingen etc. en daar heeft GPS-hoogte geen last van.

Och, met een 5" quad vlieg je ergens tussen de 2 en 5 minuten en dan is de batterij leeg. Binnen die tijd veranderen de omgevingscondities niet zo hard. Het zou dus moeten kunnen werken, maar dan moet je 'm wel in schone lucht monteren en dat is lastiger. Het is me niet genoeg waard om er een externe barometer voor te monteren in ieder geval.
 
Citaat
Hele meters is de norm bij GPS-hoogte. Dat BF hoogte met decimalen geeft is opmerkelijk. Dat kan volgens mij nooit de bedoeling zijn. Heb je het ook echt buiten geprobeerd zonder de configurator er tussen?

Jazeker. Daar viel het op, dus vandaar het vergelijk met de configurator.